ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရ မိုဘိုင်းစက်ရုပ်များကို မည်သို့ဖွဲ့စည်းထားသနည်း။
အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်နိုင်သော မိုဘိုင်းစက်ရုပ် (AMR) သည် ရှုပ်ထွေးသောပတ်ဝန်းကျင်များတွင် လုပ်ငန်းဆောင်တာများကို လွတ်လပ်စွာသွားလာနိုင်ပြီး လုပ်ဆောင်နိုင်သည့် အသိဉာဏ်ရှိသောစနစ်တစ်ခုဖြစ်သည်။ ၎င်း၏ အဓိကအချက်မှာ module အများအပြား၏ ပူးပေါင်းလုပ်ဆောင်မှုတွင် တည်ရှိသည်။ ပြီးပြည့်စုံသော AMR တွင် ပုံမှန်အားဖြင့် အဓိက အစိတ်အပိုင်း လေးခု ပါဝင်သည်- ခံယူချက်စနစ်၊ ဆုံးဖြတ်ချက်-ပြုလုပ်သည့် စနစ်၊ အကောင်အထည်ဖော်မှုစနစ်နှင့် စွမ်းအင်စနစ်တို့ ဖြစ်သည်။ ဤအစိတ်အပိုင်းများသည် ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရရှိရန် အတူတကွလုပ်ဆောင်ကြသည်။
အာရုံခံစနစ်သည် ပတ်ဝန်းကျင်ဆိုင်ရာ အချက်အလက်များကို ရယူရန် တာဝန်ရှိ စက်ရုပ်၏ "အာရုံများ" ဖြစ်သည်။ အသုံးများသောအာရုံခံကိရိယာများတွင် လေဆာရေဒါ (LiDAR)၊ ကင်မရာများ၊ ultrasonic အာရုံခံကိရိယာများနှင့် inertial တိုင်းတာခြင်းယူနစ်များ (IMUs) ပါဝင်သည်။ LiDAR သည် လေဆာရောင်ခြည်များကို ထုတ်လွှတ်ပြီး ရောင်ပြန်ဟပ်သည့် အချက်ပြမှုများကို လက်ခံခြင်းဖြင့် ပတ်ဝန်းကျင်၏ မြေပုံကို တည်ဆောက်သည်။ ကင်မရာများသည် ပစ်မှတ်ကို မှတ်မိခြင်းအတွက် အမြင်အာရုံအချက်အလက်များကို ပေးဆောင်ပြီး IMU များသည် စက်ရုပ်၏ ရွေ့လျားမှုအခြေအနေကို (အရှိန်နှင့် ထောင့်အလျင်ကဲ့သို့) စောင့်ကြည့်သည်။ Kalman စစ်ထုတ်ခြင်းကဲ့သို့သော အာရုံခံကိရိယာများမှ ဒေတာပေါင်းစပ်မှုနည်းပညာများသည် ပတ်ဝန်းကျင်ဆိုင်ရာ ခံယူချက်၏တိကျမှုကို တိုးတက်စေနိုင်သည်။
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း-စနစ်သည် စက်ရုပ်၏ "ဦးနှောက်" သည် ခံယူချက်ဒေတာအပေါ် အခြေခံ၍ လမ်းကြောင်းများစီစဉ်ခြင်းနှင့် အပြုအမူဆိုင်ရာ ဆုံးဖြတ်ချက်များချခြင်းဖြစ်ပါသည်။ ဤစနစ်တွင် ပုံမှန်အားဖြင့် မော်ဂျူးသုံးခု ပါဝင်သည်- ဒေသန္တရပြုခြင်းနှင့် မြေပုံဆွဲခြင်း (SLAM)၊ လမ်းကြောင်းစီစဉ်ခြင်းနှင့် အပြုအမူထိန်းချုပ်မှုတို့ဖြစ်သည်။ SLAM နည်းပညာသည် စက်ရုပ်များအား အမည်မသိပတ်ဝန်းကျင်များကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ ရှာဖွေနိုင်စေပါသည်။ လမ်းကြောင်းစီစဉ်ခြင်းဆိုင်ရာ အယ်လဂိုရီသမ်များ (ဥပမာ အယ်လဂိုရီသမ် A သို့မဟုတ် D ကဲ့သို့) အကောင်းဆုံးသော လှုပ်ရှားမှုလမ်းကြောင်းကို တွက်ချက်ပြီး အပြုအမူဆိုင်ရာ ထိန်းချုပ်မှု မော်ဂျူးသည် အလုပ်လိုအပ်ချက်များ (အတားအဆီးကို ရှောင်ရှားခြင်း သို့မဟုတ် ပစ်မှတ်ခြေရာခံခြင်းကဲ့သို့) စက်ရုပ်၏ လှုပ်ရှားမှုများကို ချိန်ညှိပေးပါသည်။
ကွပ်မျက်မှုစနစ်၊ စက်ရုပ်၏ "ခြေလက်အင်္ဂါများ" သည် ဆုံးဖြတ်ချက်များကို ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာလုပ်ဆောင်ချက်များအဖြစ် ဘာသာပြန်ဆိုရန် တာဝန်ရှိသည်။ ၎င်းတွင် အဓိကအားဖြင့် ဒရိုက်ဘီးများ၊ မော်တာများနှင့် စက်ရုပ်လက်တံများကဲ့သို့သော အစိတ်အပိုင်းများ ပါဝင်သည်။ ဒရိုက်ဘီးများနှင့် မော်တာများသည် စက်ရုပ်၏ဦးတည်ချက်နှင့် အမြန်နှုန်းကို ထိန်းချုပ်ထားပြီး စက်ရုပ်လက်တံ (ပါဝင်ပါက) သည် ဆုပ်ကိုင်ခြင်း သို့မဟုတ် ခြယ်လှယ်ခြင်းများကို လုပ်ဆောင်သည်။
စွမ်းအင်စနစ်သည် ပုံမှန်အားဖြင့် လီသီယမ်ဘက်ထရီများ သို့မဟုတ် လောင်စာဆဲလ်များကို အသုံးပြုသည့် စက်ရုပ်အတွက် စဉ်ဆက်မပြတ် ပါဝါပေးပါသည်။ ၎င်း၏ဘက်ထရီသက်တမ်းသည် စက်ရုပ်၏လည်ပတ်ချိန်ကို တိုက်ရိုက်သက်ရောက်သည်။
အချုပ်အားဖြင့်ဆိုရသော် ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရှိသော မိုဘိုင်းစက်ရုပ်များ ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုသည် ဘက်စုံစည်းကမ်းနည်းပညာများ ပေါင်းစပ်မှုအပေါ် မူတည်ပါသည်။ ဥာဏ်ရည်တုနှင့် အာရုံခံနည်းပညာများတွင် အနာဂတ်တိုးတက်မှုများသည် ၎င်းတို့၏ ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်နှင့် လိုက်လျောညီထွေရှိမှုကို ပိုမိုတိုးမြှင့်ပေးမည်ဖြစ်သည်။
